3.2  Entrées/sorties

• Trois ports (ports B, C et D) pour les E/S numériques.
• Un port (port C) pour les entrées analogiques.
• Les entrées et sorties numériques travaillent à GND ou VCC.
• Les entrées analogiques sont mesurées entre 0 (GND) et 1024 (AREF).
• Limite absolue de 40mA par sortie pour un total de 200mA.
• Il est possible de configurer une résistance de tirage aux entrées :
  
• Exemple d’utilisation d’une entrée et d’une sortie numériques :
  
• Gestion des entrées-sorties numériques avec l’IDE Arduino :

  const int LED=8;
  const int BOUTON=9;
  
  void setup(){
  pinMode(LED,OUTPUT);          // Sortie pour la LED
  pinMode(BOUTON,INPUT_PULLUP); // Entrée pour le bouton (résistance de tirage)
  }
  
  void loop(){
  int etat=digitalRead(BOUTON); // Lecture de l'état du bouton
  if(etat==HIGH) digitalWrite(LED,LOW); // LED éteinte
  else digitalWrite(LED,HIGH);            // LED allumée
  }
  

• Gestion des entrées-sorties numériques avec avr-gcc :

  #include <avr/io.h>
  
  #define LED     8
  #define BOUTON  9
  
  int main(void){
  DDRB |= 0x01;                // Sortie pour la LED
  DDRB &= ~0x02;               // Entrée pour le bouton
  PORTB |= 0x02;               // Configuration de la résistance de tirage
  
  while(1){
    if(PINB & 0x02) PORTB &= ~0x01;      // LED éteinte
    else PORTB |= 0x01;                  // LED allumée
    }
  }
  

• Exemple d’utilisation d’une entrée analogique :
  
• Gestion des entrées analogiques avec l’IDE Arduino :

  const int LED_G=8;
  const int LED_D=9;
  const int LIGNE_G=A0;
  const int LIGNE_M=A1;
  const int LIGNE_D=A2;
  
  const int LIMITE=128;
  
  void setup(){
  pinMode(LED_G,OUTPUT);
  pinMode(LED_D,OUTPUT);
  }
  
  void loop(){
  int lg=analogRead(LIGNE_G);             // Valeurs des détecteurs de ligne
  int lm=analogRead(LIGNE_M);
  int ld=analogRead(LIGNE_D);
  if(lg<LIMITE) digitalWrite(LED_D,HIGH); // Ligne perdue à gauche, tourner à droite
  if(ld<LIMITE) digitalWrite(LED_G,HIGH); // Ligne perdue à droite, tourner à gauche
  if(lm<LIMITE){                          // Sur la ligne continuer tout droit 
    digitalWrite(LED_D,LOW);
    digitalWrite(LED_G,LOW);
    }
  }
  

• Gestion des entrées analogiques avec avr-gcc :

  #include <avr/io.h>
  
  void ad_init(unsigned char channel){    // Sélectionne un canal
  ADCSRA |= (1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0); // Division de fréquence 128 => 125KHz
  ADCSRA &= ~(1<<ADFR);                       // Mode conversion unique
  ADMUX |= (1<<REFS0)|(1<<ADLAR);             // Référence de mesure AVCC
  ADMUX=(ADMUX&0xf0)|channel;             // Selection du canal   
  ADCSRA|=(1<<ADEN);                      // Convertisseur activé
  }
  
  unsigned int ad_capture(void){          // Acquisition de tension
  ADCSRA|=(1<<ADSC);                      // Début de conversion
  while(bit_is_set(ADCSRA, ADSC));        // Attente de la fin de conversion
  return ADCH;                            // Résultat sur 8 bits car ADLAR=1
  }
  
  int main(void){
  DDRB |= 0x03;
  int lg,lm,ld;
  while(1){
    ad_init(0); lg=ad_capture();
    ad_init(1); lm=ad_capture();
    ad_init(2); ld=ad_capture();
    if(lg<LIMITE) PORTB |= 0x02; // Ligne perdue à gauche, tourner à droite
    if(ld<LIMITE) PORTB |= 0x01; // Ligne perdue à droite, tourner à gauche
    if(lm<LIMITE) PORTB &= ~0x03;  // Sur la ligne continuer tout droit
    }
  }