Chassis KS0426 : composants

7.7 Chassis KS0426 : composants

Chassis robotique :
Capteurs et actionneurs embarqués :
- deux LED multicolores contrôlées par un pilote de LED PCA9685 ;
- dix-huit neopixels sur P5 ;
- une photo-résistance sur P1 ;
- deux détecteurs de ligne sur P12 et P13 ;
- deux détecteurs de proximité infrarouges sur P2 et P11 ;
- un buzzer sur P0 ;
- un récepteur infrarouge sur P16 ;
- un sonar ultrason sur P14 (trigger) et sur P15 (echo) ;
- un contrôleur de moteur TB6612FNG commandé par le PCA9685.
Les LED, les neopixels, les détecteur, le buzzer et le sonar ...
... s’utilisent comme montré pour le chassis Maqueen.
Le pilote de LED PCA9685 :
- est un périphérique I2C comme le contrôleur de moteur du chassis Maqueen ;
- a une adresse i2c codée 0x43 ;
- les sorties 1 (direction) et 2 (vitesse) commandent le moteur gauche ;
- les sorties 3 (direction) et 4 (vitesse) commandent le moteur droite ;
- les sorties 5, 6 et 7 commandent la couleurs des deux LED RGB.

Code micro-python "micro-bit" pour gérer le PCA9685 :

import microbit

PCA9685_ADDR=0x43
PCA9685_FREQ=60

def PCA9685_init():
  microbit.i2c.init()
  microbit.i2c.write(PCA9685_ADDR,bytes([0x00,0x10]))
  prescale=int(25000000.0/4096.0/PCA9685_FREQ+0.5)
  microbit.i2c.write(PCA9685_ADDR,bytes([0xfe,prescale]))
  microbit.i2c.write(PCA9685_ADDR,bytes([0x00,0xa0]))

def PCA9685(canal,taux):
  adresse=0x06+4*canal
  on_l=0x00
  on_h=0x00
  off_l=0x00
  off_h=0x00
  if taux==0: off_h=0x10
  if taux==100: on_h=0x10
  if taux>0 and taux<100:
    arret=taux*40
    off_l=arret&0x00ff
    off_h=arret>>8
  microbit.i2c.write(PCA9685_ADDR,bytes([adresse,on_l,on_h,off_l,off_h]))

def PCA9685_LED(r,g,b):
  PCA9685(4,100-b)
  PCA9685(5,100-g)
  PCA9685(6,100-r)

def PCA9685_moteurs(sensA,puissA,sensB,puissB):
  PCA9685(0,0) if sensA==0 else PCA9685(0,100)
  PCA9685(2,0) if sensA==0 else PCA9685(2,100)
  PCA9685(1,puissA)
  PCA9685(3,puissB)
  
PCA9685_init()
PCA9685_LED(0,0,100)
PCA9685_moteurs(0,50,0,50)