4.6  Actionneurs (3/3)

• Cas particulier des moteurs :
  • moteurs avec commande intégrée, les servos-moteurs :
    • un servo-moteur comprend : un moteur, un réducteur, un contrôleur ;
    • les servo-moteurs classique permettent de décrire un angle d’environ 180° ;
    • il existe des servo-moteurs continus, la vitesse est variable ;
    • montage avec servo-moteur :
      
    • commande de servo-moteurs :
      
    • les anciens servo-moteurs nécessitaient une période de 20ms ...
    • ... les servo-moteurs actuels fonctionnent avec toute période.
    • code avec l’IDE Arduino :

      #include <Servo.h>
      
      const int SERVO=3;
      
      Servo myservo;            // Objet servo
      
      void setup(){
        myservo.attach(SERVO);  // Définit la broche du servo-moteur
      }
      
      void loop(){
      for(pos=0;pos<=180;pos += 1){
        myservo.write(pos);     // Impose la position (en degrés) au servo
        delay(15);           
        }
      for(pos=180;pos>=0;pos -= 1){
        myservo.write(pos);
        delay(15);
        }
      }
      

    • un code C pour avr-gcc :

      #include <avr/io.h>
      #include <util/delay.h>
      
      void servos_init(void){
      DDRD |= 0x08; // La broche 3 du port D est controlée par le minuteur 2
      DDRB |= 0x08; // La broche 3 du port B est controlée par le minuteur 2
      TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2B1);      // COM2A et COM2B à 10 pour signaux normaux
      TCCR2A |= (1<<WGM21) | (1<<WGM20);   // WGM2 à 011 pour mode "fast PWM"
      TCCR2B = (1<<CS21) | (1<<CS22);      // CS2 à 110 pour un pré-diviseur de 256
      // Une unité de OCR2A et OCR2B représente donc 256/16000000*1000*1000=16 us 
      // Pour un plateau de 1ms il faut alors 62 unités
      // Pour un plateau de 2ms il faut alors 125 unités
      }
      
      int main(void){
      int a;
      for(a=0;a<180;a++){ OCR2A=62+a*63/180; _delay_ms(10); }
      for(a=180;a>0;a--){ OCR2A=62+a*63/180; _delay_ms(10); }
      }
      

  • moteurs continus :
    • montage avec contrôleur de moteurs continus :
      
    • commande avec 5 sorties numériques et 2 sorties PWM ;
    • une sortie (STANDBY) pour activer ou non le contrôleur ;
    • deux sorties numériques pour le sens de rotation d’un moteur ;
    • une sortie PWM pour choisir la vitesse de rotation d’un moteur ;
    • un code C pour avr-gcc :
    • code avec l’IDE Arduino :

      const int STANDBY=6;
      const int PWMA=3;
      const int AIN1=5;
      const int AIN2=4;
      const int PWMB=11;
      const int BIN1=7;
      const int BIN2=8;
      const int broches[]={STANDBY,PWMA,AIN1,AIN2,PWMB,BIN1,BIN2,-1};
      
      void setup(void){
      int i=0; while(broches[i]>0) pinMode(broches[i++],OUTPUT);
      digitalWrite(STANDBY,HIGH);     // Activation du contrôleur
      digitalWrite(AIN1,HIGH);        // Les moteurs dans le même sens
      digitalWrite(AIN2,LOW); 
      digitalWrite(BIN1,HIGH); 
      digitalWrite(BIN2,LOW); 
      analogWrite(PWMA,128);          // Vitesse modérée
      analogWrite(PWMB,128);
      }
      
      void loop(void){ }
      

    • le code en C avec avr-gcc ne présente pas de difficulté.
  • moteurs pas à pas :
    • moteurs beaucoup plus précis (pas de quelques degrés) ;
    • montage avec contrôleur de moteurs pas à pas :
      
    • commande avec 2 sorties numériques ;
    • code avec l’IDE Arduino :

      const int DIR=2;
      const int STEP=3;
      const int CYCLE=200;
      
      void setup(void){
      pinMode(DIR,OUTPUT);
      pinMode(STEP,OUTPUT);
      }
      
      void loop(void){
      digitalWrite(DIR,HIGH);
      for(int pas=0;pas<CYCLE;pas++){
        digitalWrite(STEP,HIGH);
        delayMicroseconds(2000);
        digitalWrite(STEP,LOW);
        delayMicroseconds(2000);
        }
      delay(1000);
      }
      

    • le code en C avec avr-gcc ne présente pas de difficulté.