6.3  Capteurs (3/3)

• Second exemple, sonar ultrason HC-SR04 :
  • Montage avec HC-SR04 :
    
  • communication sur deux lignes uni-directionnelles ;
  • un signal d’activation commande l’envoi d’ultrasons ;
  • un retour de durée proportionnelle à la distance :
    
  • le code pour IDE Arduino :

    const int LED=13;
    const int trigger=2;
    const int echo=3;
     
    void setup(){
    pinMode(trigger,OUTPUT); // Broche pour activer la mesure (sortie)
    pinMode(echo,INPUT);     // Broche pour lire la valeur (entrée)
    pinMode(LED,OUTPUT);
    }
     
    void loop(){
    digitalWrite(trigger,LOW);  delayMicroseconds(5);  // Activer
    digitalWrite(trigger,HIGH); delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigger,LOW);
     
    long duree=pulseIn(echo,HIGH);                     // Mesurer
    long distance=(duree/2)/29.1;
    
    if(distance<20) digitalWrite(LED,HIGH);            // Réagir
    else digitalWrite(LED,LOW);
    delay(500);
    }
    

  • un code C pour avr-gcc :

    #include <avr/io.h>
    #include <util/delay.h>
    
    #define US_DDR          DDRD
    #define US_PORT         PORTD
    #define US_PIN          PIND
    #define US_TRIGGER      2
    #define US_ECHO         3
    
    void sonar_init(void){          // Initialiser le sonar
    US_DDR |= (1<<US_TRIGGER);   // Broche pour activer la mesure (sortie)
    US_DDR &= ~(1<<US_ECHO);     // Broche pour lire la valeur (entrée)
    }
    
    uint32_t sonar_mesure(void){    // Mesurer une distance
    uint8_t statut=0;
    uint32_t temps=0;
    _delay_us(2);  US_PORT |= (1<<US_TRIGGER);    // Activer
    _delay_us(10); US_PORT &= ~(1 << US_TRIGGER);
    while(!statut){
      while(US_PIN&(1<<US_ECHO)){                 // Mesure la durée du signal haut
        temps++;
        statut=1;
        }
      }
    return temps*0.00862;                     // Conversion en cm
    }