6.5  Actionneurs (2/3)

• Actionneurs simples => Pulse Width Modulation (PWM) :
  • une sortie PWM est une sortie analogique du pauvre ;
  • en hachant un signal à VCC, la tension moyenne est moindre ;
    
  • les actionneurs reçoivent une tension moyenne variable ;
  • ces actionneurs sont connectés sur une sortie numérique ;
  • exemples : une LED, un vibreur, ...
    
  • code avec l’IDE Arduino :

    const int LED=8;
    
    void setup(void){
    for(int i=0;i<4;i++) pinMode(LED+i,OUTPUT);
    for(int i=0;i<4;i++) analogWrite(LED+i,(100-25*i)*255/100);
    }
    
    void loop(void){ }
    

  • un code C pour avr-gcc :

    #include <avr/io.h>
    
    #define PWM_DDR         DDRD
    #define PWM_PORT        PORTD
    #define PWM1            5
    #define PWM2            6
    
    void PWM_init(void){               // Initialisation de la PWM
    PWM_DDR |= (1<<PWM1)|(1<<PWM2);      // Les ports PWM sont des sorties
    TCCR0A |= (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1);   // Les ports PWM se comportent normalement
    TCCR0A |= (1<<WGM01)|(1<<WGM00);     // Minuteur mis en mode PWM
    TCCR0B |= (1<<CS00);                 // Pas de pré-diviseur, démarre le compteur
    }
    
    int main(void){
    PWM_init();
    int pwm=0;
    while(1){
      pwm++; if(pwm>100) pwm=0;
      OCR0A=pwm*255/100;                 // PWM pour le port 5 (ramenée à 255)
      OCR0B=(100-pwm)*255/100;           // PWM pour le port 6 (ramenée à 255)
      _delay_ms(10);
      }
    return 0;
    }
    

• Actionneurs sur bus de données.